大地测量与地球动力学     2014 34 (4):  140-144    ISSN: 0412-1961  CN: 21-1139/TG 抗差EKF算法及其在GPS/BDS动态相对定位中的应用 1）中南大学地球科学与信息物理学院，长沙 410083 2）湖南省精密工程测量与形变灾害监测重点实验室，长沙 410083 收稿日期 2013-07-14  修回日期 null  网络版发布日期 2014-07-22 Supporting info