陀螺随机误差分析及其在GNSS/INS组合导航中的应用
1）信息工程大学导航与空天目标工程学院，郑州 450001
ANALYSIS OF GYROSCOPE RANDOM ERROR AND
APPLICATION ON GNSS/INS INTEGRATION
1）College of Navigation and Aerospace Engineering，Information Engineering University，Zhengzhou 450001
摘要 为减小陀螺随机误差对导航精度的影响，将小波变换和高阶AR模型引入GNSS/INS数据处理，通过小波分析消除大部分高频噪声，利用高阶AR模型描述惯导信号中的相关噪声。实测数据分析表明，该方法在卫星信号失锁段能够提高导航精度，是一种有效的GNSS/INS数据处理方法。
关键词 ：
GNSS/INS ,
失锁 ,
小波变换 ,
AR模型 ,
随机漂移
Abstract ：In order to reduce gyroscope random error，wavelet transform and higherorder AR models were used to process GNSS/INS data.The most of high frequency noise was eliminated by wavelet analysis，and higherorder AR model was used to describe the correlated noise.The results indicated that the method was effective for improving navigation accuracy during GPS outage.
Key words ：
GNSS/INS
outage
wavelet transform
AR model
random drifts
收稿日期: 2013-10-13
出版日期: 2014-12-09
基金资助: 国家自然科学基金项目（41070411）
通讯作者:
郝万亮，男，1982年生，博士研究生，主要研究方向为惯性导航与组合导航技术。
E-mail: hwlhwl@aspe.buaa.edu.cn
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