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摘要 针对基于捷联式惯性系统的GNSS/SINS组合导航系统，研究了一种基于开环卡尔曼滤波的零速修正算法。该算法与当前GNSS/SINS组合导航数据融合算法在数学模型上具备较强的一致性，故能方便地应用到组合导航系统中。结合该算法开展了惯性导航试验，结果表明，利用该零速修正技术能有效抑制惯导随时间积累的定位误差，使测线终点位置的定位误差由13.4 m减小至3.6 m，并可提高GNSS/SINS组合导航系统在卫星信号缺失时的导航精度。
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| 关键词 ：
卡尔曼滤波,
捷联惯导,
零速修正,
GNSS/SINS组合导航
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