抗差EKF算法及其在GPS/BDS动态相对定位中的应用

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高晓,戴吾蛟,潘林

ROBUST EKF AND ITS APPLICATION TO COMBINED GPS/BDS 
KINEMATIC RELATIVE POSITIONING

Gao Xiao，Dai Wujiao，Pan Lin

大地测量与地球动力学 . 2014, (4): 140 -144 .