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陀螺随机误差分析及其在GNSS/INS组合导航中的应用
郝万亮，孙付平
ANALYSIS OF GYROSCOPE RANDOM ERROR AND 
APPLICATION ON GNSS/INS INTEGRATION
Hao Wanliang，Sun Fuping
大地测量与地球动力学 . 2014, (6): 144 -147 . 

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