<br> 四元数的基本概念与向量旋转的欧拉公式

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张捍卫，喻铮铮，雷伟伟

Study on the Basic Theory of Quaternion and Eulerian Equation of the Rotating Vector

ZHANG Hanwei，YU Zhengzheng，LEI Weiwei

大地测量与地球动力学 . 2020, (5): 502 -506 .